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惯导与里程计组合(1)
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  惯导的速度是由积分而来,存在误差随时间的积累,而里程计的速度是直接测量量,其误差不随时间变化。由于这一特点,惯导与里程计的组合具有比纯惯性导航系统更高的精度,利用里程计的输出数据(速度或里程增量) 与惯导系统中的陀螺数据进行组合,来有效控制惯导误差随时间的增长。

  我们以西工大严教授的matlab工具箱中的函数为例,来介绍两者的组合方法。有兴趣的可关注严老师博客

  (静基座)常先用基于惯性系的位置算法进行粗对准,然后利用基于速度量测的Kalman滤波进行精对准(静基座下陀螺敏感到的速度可视为速度量测误差)

  精对准结束后,获得了失准角(实际载体坐标系与真值的差),速度,加计与陀螺零偏的最优估计值。再加上由外部系统(GPS或全站仪等)获取的位置及速度初值,完成惯导计算需要的一系列参数(包括姿态四元数初值,地球参数中的子午圈、卯酉圈半径,有害加速度等等)。 同样里程计计算出其初始姿态速度位置 及里程计坐标系与载体坐标系的转换矩阵等一系列参数。

  前文讲到APM的三阶互补方案,之前附的图是从学长博客里面抠的,感觉还不是很详细,于是自己就画了下,顺便重新理一下思路。 上图中下标为O的表示原始量(Origion),C表示矫正后的量(Correction),a,v,s这些一目了然,表示加速度、速度、位置,其中带下标c的表示...

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