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ROS里程计的学习(odometry) (一)
??:未知 ??:admin ??:2019-07-23 ??:
 

  里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准,通俗的说,我们要实现机器人的定位与导航,就需要知道机器人行进了多少距离,是往哪个方向行进的

  这里我举个例子,gmapping导航建图包里建图需要里程计信息,且导航也需要。

  hector建图呢有个缺点,如果雷达不够精确,那么建出来的图会导致定位不够精确,这是我们不期望的,所以要实现精确的定位与导航,需要加入里程计信息

  ROS gmapping导航包,要求有2 个 输入,一个是激光数据,另一个就是里程计信息。

  首先讲一下laser_scan_matcher 这个包,这个包能根据/scan 数据发布2D位姿的数据, 我们是否可以根据2D位姿数据来转换成表示位置的下x,y, z 以及表示姿态的四元数。理论上是可以的。

  速度的获取:还是根据2D位姿和时间变量,来计算前进速度和转向速度。2D位姿数据包含:float64 x, float64 y, float64 theta,根据dt 时间里dx,dy,dtheta, 就可以算出前进速度,和转向速度。如果2D位姿数据足够精准,基本都用不上陀螺仪校准。

  整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机(嵌入式控制板)。下位机中根据机器人运动学公式进行解算,将机器人速度转换为每个轮子的速度,然后通过CAN总线(或其它总线接口)将每个轮子的转速发送给电机驱动板控制电机转动。电机驱动板对电机转速进行闭环控制(PID控制),并统计单位时间内接收到的编码器脉冲数,计算出轮子转速。

  我采用增量式编码器来实现odometry的计算,首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取,然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿,位姿上一章节就提到位姿包括位置和偏航角the...博文来自:zhu751191958的博客

  一、在ROS当中,里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。二、而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分:一个是位姿(位置和姿态),一个是速度(线速度和角速度)。三...博文来自:木易的博客

  1.概述实际使用中会出现轮子打滑和累计误差的情况,这里单单使用编码器得到里程计会出现一定的偏差,虽然激光雷达会纠正,但一个准确的里程对这个系统还是较为重要2.IMU数据获取IMU即为惯性测量单元,一般...博文来自:PIBOT导航机器人

  机器人差分运动模型如上图:假设我们知道左右轮的速度,则线速度为V=(Vl+Vr)/2  角速度为W=(Vr-Vl)/l  圆弧运动半径为r=V/W公式①:机器人前进速度等于两轮速度之和的平均值公式②:...博文来自:zhu751191958的博客

  写在前面:   之前挖了个坑,大致讲了一下导航定位的思路但是设计到实际的东西还是有很多细节问题需要注意。最近把一个项目做完了,正好有时间可以总结一些技术要点和大家分享一下。    我采用的是gmapp...博文来自:RoboChengzi的博客

  里程计、推算定位与视觉里程计里程计(Odometry):原文链接在此:博文来自:danmeng8068的博客

  其实其原理很简单,因为汽车车轮的直径已知,车轮的圆周长便是恒定不变的。由此可以计算出每走一里路车轮要转多少圈,这个数也是恒定不变的。因此只要能够自动把车轮的转数积累下来,然后除以每一里路对应的转数就可...博文来自:的博客

  里程计在slam算法中扮演的作用不言而喻,通常里程计可以分为轮子编码器的里程计(wheelodometry)和视觉里程计(visualodometry)。而视觉里程计又可分为基于单目的视觉里程计(mo...博文来自:J10527的博客

  由于tf只能表示机器人相对与全局地图world的位置关系,而里程计消息不但能表示位置还能够表示向量信息。里程计消息nav_msgs/Odometry结构如下Headerheaderstringchil...博文来自:沧海一帆的专栏

  最近做一个机器人采用差速驱动的原理,故总结一下关于差速驱动相关计算。下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿,其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度,是两相邻时刻移动机器航向角(朝向角head)的变化...博文来自:菠菜的博客

  做机器人底层程序的时候,经常用到航迹推演(Odometry),无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计,另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速...博文来自:的博客

  视觉领域新手一枚。我在看了一些有关视觉里程计的书籍后,对它的基本原理有了一定的了解,现在想借助一些工程软件对这个过程进行复现一下,但是不知道该怎么操作。大家有没有比较好的教程可以推荐一下呢? 我现在已论坛

  整理资料发现早前学习robot_pose_ekf的笔记,大抵是一些原理基础的东西加一些自己的理解,可能有不太正确的地方。当时做工程遇到的情况为机器人在一些如光滑的地面上打滑的情形,期望使用EKF利用i...博文来自:xiekaikaibing的博客

  本篇文章摘自:高翔的最新的知乎文章,转载请注明原文链接,同时感谢翔哥(半闲居士)一直以来对国内vslam做出的贡献.原文地址:博文来自:余辉亮的学习笔记

  参考:ROS里基本坐标系的理解:map,odom,base_link,base_laser map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixedframe),一般与机器人所在的世界坐标...博文来自:在路上@Amos

  最近一直忙于底层设计,以及上位机的搭建,现在终于告一段落,决定把整个搭建过程写传来。方便日后查阅,同时回馈各路博客上的援助。底层:单片机:stm32f103zet6电机:额定电压24v,60w,的ma...博文来自:贩卖星星的书生 的博客

  大牛讲堂|SLAM最终线.概念:什么是里程计?在里程计问题中,我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如,我们在汽车轮胎上安装计数码盘,就可以得到轮胎转动的...博文来自:Jack_Kuo的博客

  里程计直接会作为建图或者导航的时候的输入,所以起着至关重要的做,准确性直接影响建图和导航的效果。单独使用轮子编码器得到的里程计与融合了IMU数据的里程计最终效果如何,我们这里做个测试来对比下。有2种方...博文来自:PIBOT导航机器人

  1.特征点法视觉SLAM主要分为视觉前端和优化后端。前端也称为视觉里程计(VO),根据相邻图像的信息估计处粗略的相机运动,给够后端提供较好的初始值。VO的实现方法,按是否需要提取特征,可分为特征点的前...博文来自:Hansry的博客

  最近在研究ROS里的导航包,里面的Gmapping算法要求有2个输入,一个是激光数据,通过/scantopic输入,另一个是里程计信息。那么如何获得里程计呢?里程计包含2方面的信息,一方面是位置,领一...博文来自:feixin620的博客

  前言:  相信大家在用《ROSbyexample》学习ROS的过程中,基本上都是使用书本中的例程,在终端输入几行别人已经写好的代码,看看仿真效果。可是这样一来,笔者在跟着书本初略过了一遍后,却还是不知...博文来自:知行合一

  ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较...博文来自:古月居

  一。ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据,但是tf中没有机器人的速度信息,所以导航功能包要求机器人能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry消息...博文来自:hzy925的博客

  什么是编码器?一、编码器编码器是一种广泛使用的位置式传感器,它能够检测细微的运动,其输出为数字信号。编码器中应用最为广泛的就是光电编码器,可以用来进行角度的测量。可以用来测量位置,测量速度。盗一下某位...博文来自:zhu751191958的博客

  我们一般使用里程计odometry获取轮式机器人左右轮子的转速,从而计算出机器人前进的距离,进一步估算出机器人相对于上一次的运动位置。里程计除了可以计算距离也可以计算机器人的转角。如上图所示,机器人运...博文来自:浮生的博客

  首先,ROS需要在Linux系统下运行,读者需要有相对应的系统或者虚拟机(我用的是虚拟机,毕竟没钱那)虚拟机资源:链接:博文来自:asdaosidasu的博客

  视觉惯性里程计(VIO)本文是Forsteretal.的阅读笔记,自己补充了一点基于鱼眼相机的噪声传递内容。概述使用视觉和惯性部件可以分别定位目标。双目相机通过在像素平面捕捉目标、确定相差从而计算出目...博文来自:hbar1973的博客

  二轮差动模型的机器人底盘,是最常见的机器人底盘,像扫地机器人,循迹小车等。作为机器人的移动部件,它需要实现输入输出两大功能。输入:接收控制指令速度V和角速度W(v,w)--单位m/s输出:机器人相对位...博文来自:kyosho的专栏

  一般是两轮差速模型使用最小二撑法(字太丑啦!!! 特征提取主要分为两个步骤:区域分割和特征提取。区域分割阶段主要完成特征模式的分类及识别确定,即确定特征属于哪类模式,如直线,圆弧等,并确定属于该特征...博文来自:一个找工作的咸鱼

  SLAM+语音机器人DIY系列:(三)感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制摘要在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以...博文来自:小虎哥哥爱学习

  里程计运动模型(odometerymotionmodel)用距离测量代替控制。实际经验表明虽然里程计虽然仍存在误差,但通常比速度运动模型更加的精确。相比于速度运动模型运动信息utu_t由(x¯t−1x...博文来自:Being_young的博客

  无人机很快会在灾难救援,工业检测环境保护方面祈祷重要作用。这样的应用中获取GPS信息是困难的。因此精确的全自动UAV备选的导航定位系统。使用惯导系统的缺点是累积误差,GPS在受限于使用环境。为了减低重...博文来自:何必浓墨重彩

  一、视觉里程计(VisualOdometry)介绍目前,有不止一种方式可以确定移动机器人的轨迹,这里将重点强调“视觉里程计”这种方法。在这种方法中,单个相机或者双目相机被用到,其目的是为了重构出机器人...博文来自:松间明月

  综合性介绍的文章:惯导SLAM中IMU预积分:技术路线与代码详解:https...博文来自:m0_37931718的博客

  做机器人底层程序的时候,经常用到航迹推演(Odometry),无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计,另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速...博文来自:知行合一

  Xsens传感器广泛应用于机器人,在机器人姿态量测或SLAM中重要的器件。本篇文章主要讲述Xsens传感器在ROS下的使用。1.安装驱动(Hydro版本) 笔者使用的Xsens型号为MTI-30。首先...博文来自:我要和你讲道理的博客

  导航与定位是机器人研究中的重要部分。    一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可...博文来自:古月居

  MrZhuangzhipeng:采样时间内测得的编码值除以轮子一圈的总脉冲数怎么会得到速度呢, 这两个相除都没有这个物理意义

  :[reply]zhu751191958[/reply] 多谢博主,之前编译的时候采用了那个链接里的方法,顺利编译成功。但在运行launch文件的时候还是出现了上述错误提示。我用的版本是ros melody,ubuntu18.04。


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