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【泡泡一分钟】使用最小解决方案进行解耦旋转和平移估计的单应性
??:未知 ??:admin ??:2019-09-26 ??:
 

  原标题:【泡泡一分钟】使用最小解决方案进行解耦旋转和平移估计的单应性框架视觉里程计

  在本文中,我们提出了基于单应性公式的双视图相对运动估计的最小解。通过假定已知的垂直方向(例如,从IMU)并假设主导地平面,我们证明旋转和平移估计可以被解耦。

  该结果允许我们减少计算运动假设所需的点匹配的数量。然后,我们基于这种解耦导出不同的算法,从而实现有效的估计。我们还演示了如何使用穷举搜索或直方图投票而不是传统的RANSAC步骤来有效地使用这些算法来计算最佳内部集合。我们在合成数据和KITTI数据集上评估本文提出的方法,证明其非常适合于道路驾驶场景中的视觉里程计。


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