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【泡泡一分钟】用于评估视觉惯性里程计的TUM VI数据集
??:未知 ??:admin ??:2019-09-26 ??:
 

  视觉里程计和SLAM方法在诸如增强现实或机器人等领域中具有广泛的应用。 通过惯性测量补充视觉传感器能够极大地提高里程计的跟踪精度和稳健性,因此视觉惯性里程计(VIO)方法引起了研究者的极大兴趣。 在本文中,我们提出了TUM VI标准集。这是一种用于视觉惯性里程计(VIO)的公开数据集并且在不同的场景中具有多种序列。

  该数据集提供了分辨率为1024x1024、帧率为20 Hz的高动态范围光度校准图像。此外,IMU以200 Hz的频率测量3轴上的加速度和角速度。相机和IMU在硬件中进行时间同步。 为了进行轨迹评估,我们还在数据序列的开始和结束处以120 Hz的高频率从运动捕捉系统中获取精确的标准姿态数据,并将其与相机和IMU测量值对准。

  我们不仅将具有原始数据和校准数据的完整数据集公开而且用该数据集上评估了最先进的视觉惯性里程计(VIO)算法。


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