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【泡泡一分钟】城市车辆定位的多位置联合粒子滤波方法
??:未知 ??:admin ??:2019-09-26 ??:
 

  鲁棒的定位是自动驾驶汽车的先决条件。视觉里程计等传统视觉定位方法在远程导航中会产生误差累积。本文提出了一种基于概率滤波方法的灵敏路线图来解决这一问题。 为了有效地将自我轨迹与地图中的各种弯曲道路相匹配,呈现了基于锚点(AP)的新表示,其捕获轨迹上的主要弯曲点。

  基于地图和轨迹的AP,提出了一种灵活的多位置联合粒子滤波(MPJPF)框架来校正位置误差。该方法具有联合自适应地估计一系列AP的能力,并且仅在具有低不确定性的情况下更新估计。它明确地避免了在大的不确定情况下(例如密集的平行道路分支)必须确定当前位置的缺点。

  实验结果表明,无论轨迹多长或弯曲,我们的方法都能有效地减少定位误差。它提供了一种新的有效方法,可以在没有GPS或其他类型的绝对位置传感器的帮助下进行长时间的车辆定位。


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